奶泡咖啡的做法有多種，這裡介紹一種比較通用的步驟：
準備咖啡。先用熱水溫杯，將咖啡粉倒入濾紙中，先用少量熱水滲透咖啡粉，再慢慢加入剩餘的熱水至杯中八分滿，讓咖啡慢慢過濾到杯中。
製作奶泡。將全脂牛奶倒入奶泡杯中，插入溫度計，隔水加熱至大約60℃後熄火。蓋上蓋子及濾網，上下快速抽動濾網，把空氣打入牛奶中，抽動約25下後，打開蓋子和濾網，靜置約30秒。用湯匙將表面較粗糙的奶泡刮除，留下細膩的奶泡。
混合咖啡和奶泡。將打好的奶泡倒入裝有咖啡的杯中。
此外，還可以根據個人喜好在奶泡咖啡上添加糖、朱古力粉或肉桂粉等調味料。根據不同的口味需求，也可以考慮加入淡奶油、朱古力醬等進行裝飾。