煮牛奶的方法有多種，科學的煮牛奶方法是用大火煮，將牛奶沸騰後離火，然後再加熱，如此反覆3至4次，這樣可以使營養成分不流失。使用中小火煮牛奶會破壞牛奶中的維生素等營養成分，牛奶煮沸很長時間會產生一種致癌物質焦糖。如果是包裝牛奶，通常都經過了高溫消毒處理，所以只要能達到適合飲用的溫度就行了。加熱包裝牛奶需要先將一鍋水燒開，然後將包裝牛奶放入鍋中，10分鐘後將牛奶取出即可。
在煮牛奶的過程中，要不停地溫和攪拌，以防止底部燒焦或煮沸時濺出，同時注意觀察牛奶的變化。當牛奶開始變熱時，會出現一些泡沫，這時不要驚慌，繼續加熱並攪拌。當牛奶煮沸後，不要立即停止加熱，而是繼續煮2-3分鐘，以確保牛奶中的微生物被徹底殺死。最後，將牛奶倒入乾淨的容器中，等待其冷卻即可飲用。
需要注意的是，煮牛奶時不要加入糖或其他甜味劑，因為高溫會破壞糖的營養成分，同時也會影響牛奶的口感。如果必須要加糖的話，應等到煮牛奶的鍋不燙手時再加。此外，避免用微波爐熱牛奶，因為微波爐熱牛奶不能攪拌，加熱時間稍長易造成牛奶脂肪和蛋白質糊在容器內壁，造成牛奶營養損失。