日本武士道的起源可以追溯到日本的封建時代，大約出現在公元8世紀左右。
這個時期，日本社會正處於從律令社會向貴族社會的轉變過程中，武士階層的出現是這一轉變的產物。最初，武士並不像西方的騎士那樣擁有明確的封建身份，而是作為技藝高超的戰士，被分為不同的階層和地位，主要任務是保衛他們的領主和土地。武士道精神，包括忠誠、勇氣、正義、榮譽、節制、自我犧牲和極致的技藝，在這些品質中，許多武士將武術視為一種宗教信仰，並崇尚禪宗的理念。
1192年，源賴朝建立了鎌倉幕府，這是日本歷史上第一個武士政權，武士階層開始掌握從中央到地方的各級政權，並逐漸形成了獨特的文化和社會結構，武士道精神在這個時期逐漸形成和完善，並成為日本傳統文化的重要組成部分。