最早的拖鞋起源於古埃及，大約公元前3000年，古埃及人就開始使用草鞋和木鞋，這被視為拖鞋的前身。隨後，東西方都有關於簡易鞋履的記載，如古印度、中國和日本的木屐和草鞋，這些都可以視為拖鞋的早期形式。
中世紀歐洲有「露天拖鞋」的出現，主要由木材或樹皮製成，用於室內和室外。16世紀後，木屐在中國開始大規模流行，這標誌著拖鞋在中國真正開始流行。20世紀初，隨著橡膠和塑膠等新材料的套用，現代意義上的拖鞋開始出現，並在西方國家迅速流行。
總的來說，拖鞋的歷史是一個從簡單到複雜，從地域性到全球性的演變過程。從最初的草鞋和木鞋，到後來的塑膠拖鞋，再到現代的多種材質和設計，拖鞋不僅在材質上發生了變化，也在功能和樣式上日益豐富。