步行周期是指行走時一側足跟著地到該側足跟再次著地所經過的時間，這個過程可以分為站立相和邁步相兩個階段。其中，站立相和邁步相的具體內容如下：
站立相。是指下肢接觸地面並承受重力的時期。這個過程可以分為足跟觸地、足底觸地、足跟離地、足尖離地等階段。
邁步相。是指下肢在空中向前擺動的時期。
在正常情況下，擺動相約占步行周期的40%，支撐相約占60%，其中單支撐相約占40%，雙支撐相約占20%。雙支撐相是步行的一個顯著特徵，速度越快，雙支撐相的時間就越短。當從走變為跑時，雙支撐相的時間為0。支撐相進一步分為足跟著地、足掌著地、支撐中期、足跟離地、足趾離地等五個階段，而擺動相分為擺動早期、擺動中期、擺動末期三個階段。