製作牛奶冰棍的步驟如下：
準備材料。糯米粉、白砂糖、水和牛奶。
混合材料。將糯米粉與水混合，形成一種增稠劑，增加冰棍的口感。將白砂糖加入水中，加熱至糖溶解。然後加入牛奶，再次加熱。
煮製。將糯米粉水倒入糖水中，小火煮至混合物變稠，攪拌均勻以防止沉澱。
冷卻。混合物煮沸後，關火讓其冷卻。期間，可根據喜好添加不同的風味，如劉蘭香薄荷、奶粉、抹茶粉等。
倒入模具。模具可用開水燙洗消毒，晾乾。將冷卻後的混合液倒入模具中，插入冰棍棍。
冷凍。將模具放入冰櫃冷凍室，冷凍數小時至堅硬。
脫模。可將模具放入冷水中短暫浸泡，或讓其自然解凍一會兒，即可輕鬆脫模。
這樣美味的牛奶冰棍就完成了，可以根據個人口味調整糖分和添加不同的風味。