加熱牛奶的常用方法有：
熱水浸泡。將牛奶倒入容器中，然後將其放入不超過50度的溫水中，浸泡5至10分鐘。
爐火煮沸。將牛奶倒入鍋中，用慢火加熱，邊煮邊攪拌，直到牛奶表面有熱氣，避免煮沸。
微波爐加熱。將牛奶倒入微波爐專用容器中，中小火加熱1至2分鐘，注意不要將牛奶的包裝直接放入微波爐加熱。
隔水加熱。把牛奶倒入杯子等容器內，再放入熱水中溫熱，溫熱時不需要再對水進行加熱。
這些方法都可以有效加熱牛奶，同時避免破壞牛奶中的營養成分。需要注意的是，無論使用哪種方法，都應避免高溫長時間加熱牛奶，以免營養成分流失或破壞。