竹筒粽子的做法通常包括以下步驟：
泡米。首先，將糯米（或加入其他米類如黑米、紅豆等）在水中浸泡一段時間，具體時間取決於溫度，一般夏季三到四個小時，冬季可能需要更長時間，直到米粒輕輕一掐就可以斷。
準備配料。根據個人喜好，可以準備蜜棗、棗、葡萄乾等配料，並切成小塊，加入到米中混合均勻。
烹飪器具處理。竹筒在使用前需要清洗乾淨，並在開水中煮沸十分鐘以消毒，也可以在竹筒內部塗抹一層植物油，便於脫模。
裝米和配料。將米和配料混合後裝入竹筒中，注意不要裝得過滿，以免煮沸時溢出，用小木棒或筷子壓實米粒，確保緊密。
煮製。將竹筒放入足夠的水中，用大火煮沸後轉中小火煮兩到三個小時，煮製時間結束後，讓竹筒在水中自然冷卻，然後取出。
脫模。待竹筒稍微冷卻後，打開蓋子，使用竹籤或筷子輕輕將粽子推出。
這樣，美味的竹筒粽子就完成了，可以根據個人口味調整配料和米的種類。