《Fate/Zero》中的角色包括：
蘭斯洛特。他是古不列顛傳說中的圓桌騎士之一，被稱為「湖上騎士」或「騎士之花」。在《Fate/Zero》中，蘭斯洛特以狂戰士的職階被召喚，別名為「漆黑的狂騎士」。他的故事與王妃桂妮維亞的不倫之戀相關，這場戀情導致了卡美洛的毀滅。
托利亞·潘德拉貢。她是亞瑟王的身份，性格忠誠正直，謙遜有禮，認真負責。托利亞擁有聖劍Excalibur的傳承，在《Fate/Zero》中以「Saber」職階被召喚。她是尤瑟的孩子，但由於是女孩，無法繼承王位。後來，她拔出了選王之劍，成為了王國的新主人。
吉爾伽美什。他是被稱為「天地唯一的王者」的戰鬥形態Archer，擁有強大的力量和智慧。
迪盧木多·奧迪那。他是被稱為「光輝之顏」的Lancer，是菲奧娜騎士團的成員，忠誠於他的主君。
征服王伊斯坎達爾。他是被稱為「征服世界的豪邁帝王」的征服者，以無雙的謀略和鐵騎的足跡聞名。
肯尼斯·埃爾梅羅二世。他是時鐘塔的教師，擁有強大的魔力和純正的魔術世家血脈。
哈桑·薩巴赫。他是被稱為「Assassin」的刺客，擁有多個分身，行動敏捷，在聖杯之戰中扮演重要角色。
此外，還有其他角色如阿爾托莉雅·潘德拉貢(呆毛王&棉被王)、衛宮切嗣等。