任勞任怨的故事有以下幾個：
1. 祖逖北伐：晉朝時期，祖逖率軍北伐，得到當地人民的支持，取得了很大的勝利。但朝廷內部出現動搖，使祖逖的處境變得困難，但他仍堅持不懈地進行恢復發展、收復失地的努力。他常對將士說：“我們一定不辜負國家，不辜負百姓，不打好最後一仗，決不停止收復中原的行動。”
2. 江泌伴月讀書：講述了江泌在月亮出來時借著月光讀書，腳凍麻木了就在雪地上罰站讀書，最終成為一位學識淵博的人的故事。它體現了江泌任勞任怨學習的精神。
3. 薛譚學謳：講述了薛譚向秦青學習唱歌，但是薛譚覺得自己的知識還不夠淵博，想要繼續學習，於是向秦青道歉，自此之後，他任勞任怨地繼續學習。
4. 程門立雪：宋朝的時候，楊時、游酢前去拜見老師程頤，但是正碰上老師在打瞌睡，他們為了不打擾老師，就在門口的雪地里待了很久，證明了他們的任勞任怨。
這些故事都體現了人們任勞任怨的精神，這種精神在當今社會依然具有積極的意義。