鞭蠍，又稱鞭尾蠍，是一種屬於蛛形綱的節肢動物，主要分佈在赤道附近的熱帶國家。它們的體型扁平，呈暗褐色，頭部寬於胸部，並覆蓋有一塊背甲。鞭蠍的前端有一對中眼和數箇側眼，而螯肢則類似蜘蛛的尖牙。腹部共有12節，其中尾部特化成一條“尾”鞭，這也是它們得名“鞭尾蠍”的原因。
鞭蠍的足部結構特殊，後三對用於步行，而前方的一對則細長且尖銳。它們擁有強大的須肢，其上帶有粗壯的刺，這些刺在防禦時能夠噴出酸液。鞭蠍以蜘蛛、昆蟲以及其他蠍子爲食，居住在洞穴中。儘管它們與蠍子在外觀上相似，但它們實際上屬於不同的目，即鞭尾蠍目，因此並不被歸類爲真正的蠍子。
在某些地方，鞭蠍也被稱爲醋蠍或雷達蠍。它們是演化自三億年前的掠食性小型節肢動物，與蜘蛛的體貌特徵較爲接近，但並不是蠍子。總的來說，鞭蠍是尾鞭目節肢動物的俗稱，它們並不是蠍子，而是蛛形綱中一類長相奇特的有鞭目物種的泛稱。