製作牛奶冰淇淋的方法有多種，以下是一種常見的製作步驟：
準備蛋黃和蛋清，將蛋黃和蛋清分開，蛋黃中加入白糖，用打蛋器打發。
煮沸牛奶，然後將熱牛奶慢慢倒入蛋黃中，攪拌均勻，防止蛋黃煮熟。
將混合好的蛋黃牛奶液重新放入鍋中，小火加熱，攪拌至粘稠狀態後關火，冷卻。
在蛋清中加入白糖，用打蛋器打發至硬性發泡。
將發泡的蛋清和冷卻的蛋黃糊混合均勻。
準備淡奶油，加入適量的白糖，打發至濃稠狀。
將打發好的淡奶油加入蛋黃糊中，混合均勻。
將冰淇淋液倒入冰淇淋模具中，放入冰櫃冷凍室冷凍一晚。
冷凍凝固後，取出冰淇淋，讓其回溫幾分鐘後即可食用。
以上步驟是比較傳統的牛奶冰淇淋製作方法，可以根據個人口味和喜好調整配料和步驟。