蜥蜴的祖先可以追溯到鱗龍形下綱（鱗龍形態類）中的成員，這一類群包括了蜥形綱動物，它們最早出現在石炭紀晚期。蜥蜴所屬的鱗龍類可以追溯到三疊紀的喙頭蜥類，而已知最早的蜥蜴化石發現於中侏羅世。根據喙頭蜥類的化石推測，蜥蜴的歷史可以前推至三疊紀。
一項研究發現，有鱗類動物的祖先生活在2.4億年前的中三疊紀，這一發現可能揭示了現在所有壁虎、毒蛇、鬣蜥和蟒蛇等有鱗類動物的共同祖先。這一發現與蜥蜴的早期演化歷史相吻合，進一步證實了蜥蜴的祖先屬於鱗龍類。
需要注意的是，恐龍和蜥蜴雖然都屬於蜥形綱，但它們是蜥形綱動物里兩個很遠的演化支。恐龍屬於主龍類，而蜥蜴屬於鱗龍類。這意味著恐龍和蜥蜴之間沒有直接的演化聯繫。
綜上所述，蜥蜴的祖先主要是鱗龍類動物，而與恐龍沒有直接的演化關係。