阿克曼模型，也稱為阿克曼轉向幾何（Ackermann Turning Geometry），是一種用於描述車輛轉彎時內外轉向輪運動路徑的幾何學模型。
在阿克曼轉向幾何中，重要的參數是轉彎半徑R。在低速環境下，車輛行駛路徑的轉彎半徑變化可以被認為是緩慢的，此時可以假設車輛的方向變化率等於車輛的角速度。根據弧長與角度的關係，可以推導出轉彎半徑R的表達式為R=L/δ，其中δ是前輪轉角，也是車輛繞圓心點轉過的角度。
基於轉彎半徑R，可以更新車輛的位置。車輛在t時間內移動的距離為Vt，因此車輛轉過的角度θ可以表示為θ=Vt*δ/L。根據這個角度，可以更新車輛的位置。
阿克曼轉向幾何的設計目的是使車輛在轉彎時，內外轉向輪的路徑指向一個共同的圓心，從而使車輛能夠順暢地轉彎。這種設計確保了車輛在轉彎時具有良好的操控性和穩定性。