非洲大陸的地形主要以高原為主，因此也被稱為「高原大陸」。非洲地形的整體特徵是東南部較高，然後向東北方向傾斜。具體來說，非洲可以分為以下幾個主要地形區域：
高原。包括衣索比亞高原、東非高原和南非高原。這些高原中，吉力馬札羅山（海拔5895米）是非洲的最高峰，位於東非高原。
盆地。中部有廣大的剛果盆地，這是一個原先的廣闊內陸湖，後來因地殼上升和河流下切而形成。
沙漠。北部是撒哈拉沙漠，這是世界上最大的沙漠。
海岸線。非洲的海岸線較為平直，海灣、半島和島嶼較少。最大的海灣是幾內亞灣，而最大的島嶼是馬達加斯加島。
此外，非洲還有著名的東非大裂谷，這是世界上最長的裂谷帶之一，南起希雷河口，北至西亞的死海北部，全長約6400千米。這個裂谷帶兩側是陡峭的懸崖和一系列狹長的湖泊。
非洲的平均海拔約為750米，東南部的高原地區海拔多在1000米以上，而西北部的海拔多在500米以下。非洲的河流受到地質構造的影響，水系複雜，包括尼羅河、剛果河、尼日河、贊比西河等，這些河流中的一些是世界上最長的河流之一。