PID迴路是一種在工業控制套用中常見的反饋控制迴路，也被稱為負反饋控制系統。它主要由三個單元組成：比例單元P、積分單元I和微分單元D。具體來說：
比例單元P：根據反饋值與設定值的偏差，按照一定的比例計算控制量，以快速回響系統的變化。
積分單元I：用於消除穩態誤差，即當系統達到穩定狀態後，積分單元會持續累積偏差，直到偏差為零。
微分單元D：用於加快大慣性系統的回響速度，並減弱超調趨勢。
PID控制能夠抑制系統閉環內的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化，從而達到自動控制的目的。在實際套用中，PID控制器的參數設定非常重要，包括採樣時間、增益、積分時間、微分時間等，這些參數需要根據實際工程情況進行調整，以確保系統的穩定性和控制的有效性。
以上是PID迴路的基本概念和組成部分，希望對你有所幫助。