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vmc算法是什麼

VMC算法有兩種不同的套用,一種是計算機視覺領域的維特比形態學編碼(Viterbi-Morphological Coding),另一種是機器人控制領域的VMC控制方法。

維特比形態學編碼(Viterbi-Morphological Coding, VMC):

VMC算法使用Viterbi算法進行編碼,將原始圖像中的形狀映射到一條最短路徑上,並使用該路徑來表示形狀,並分配一個唯一的二進制碼。

VMC算法具有較好的魯棒性和壓縮性能。

機器人控制領域的VMC控制方法:

VMC控制方法利用假想的虛擬彈簧構件連線機器人內部作用點,或者連線作用點與外部環境,產生相應的虛擬力來「驅使」機器人實現期望的運動。

這些虛擬力通過Jacobian矩陣計算得到期望的關節力矩作為電機的控制輸入。

然而,這種方法在計算腿部Jacobian矩陣時忽略了腿部的質量,導致在腿高速運動時誤差巨大。此外,由於使用PD控制器將足端力矩反應到電機力矩,必須有位置誤差才能驅動,因此效果並不理想,雖然聲稱有柔順作用,但實際上並不明顯。